Sylvain Durand, du laboratoire ICube, équipe Robotics, Data science and Healthcare technologies (RDH), soutient son Habilitation à diriger des recherches (HDR) le vendredi 12 juillet, à 9h, en amphithéâtre Arts & Industries à l'INSA Strasbourg. Son mémoire a pour titre Commande événementielle pour la robotique.
Le jury est composé de :
- Guido de Croon, TU Delft & MAVLab, Delft, Pays-Bas (rapporteur)
- Isabelle Fantoni, CNRS & LS2N, Nantes, France (rapporteur)
- Luc Jaulin, ENSTA Bretagne & LabSTICC, Brest, France (rapporteur)
- J. Fermi Guerrero Castellanos, BUAP & FCE, Puebla, Mexique (examinateur)
- Nicolas Marchand, CNRS & GIPSA-lab, Grenoble, France (examinateur)
- Franck Ruffier, CNRS & ISM, Marseille, France (examinateur)
- Edouard Laroche, Strasbourg Univ. & ICube, Strasbourg, France (garant)
Résumé
« Mes recherches se situent à l’intersection de la théorie du contrôle et de la robotique, avec un accent particulier mis sur la commande événementielle et la robotique aérienne. La théorie du contrôle consiste à développer des algorithmes de commande dans le but de piloter des systèmes dynamiques à l’aide de boucles de rétroaction. Une commande traditionnelle périodique peut être gourmande en ressources, en particulier pour les systèmes embarqués, tandis qu’une commande événementielle permet de réduit leur utilisation en mettant à jour le signal de commande uniquement en cas de besoin, tout en maintenant voire en améliorant les performances du système en boucle fermée. Outre les contributions théoriques sur ce sujet, mes travaux de recherche comprennent également la conception et la mise en œuvre de stratégies de commande (pas nécessairement événementielle) pour des systèmes embarqués en robotique, visant l’efficacité des ressources et couvrant divers robots tels que les véhicules aériens sans pilote (drones), les manipulateurs aériens ou les robots parallèles à câbles, avec des évaluations expérimentales.
Mes perspectives de recherche visent la commande événementielle pour la robotique, avec des résultats préliminaires sur une architecture de commande complètement événementielle, de la perception à l’actionnement. Cela inclut le développement d’une chaîne sensorimotrice événementielle et d’algorithmes de perception-action également événementiels. Les projets futurs mettent l’accent sur des applications du paradigme événementiel dans le but d’améliorer l’efficacité et les performances en robotique, telles que la navigation frugale pour des quadcoptères dans un environnement sombre, ou le pilotage sobre du vol intermittent battu/plané de robots aériens à ailes battantes pour améliorer agilité et endurance.
En résumé, mes travaux soulignent le potentiel de la commande événementielle pour améliorer l’efficacité des systèmes robotiques, ouvrant la voie à des innovations en conception et commande frugales. »