« Conception de robots à tubes concentriques et application à l’inspection des cellules olfactives »
par Cédric Girerd, ICube équipe AVR
le mardi 30 janvier 2018, à 14h, à l’IRCAD (Amphithéâtre Hirsch), 1 place de l’hôpital, Strasbourg
Jury et directeur de thèse :
Encadrants :
Directeur de thèse : Pierre Renaud, Professeur, ICube-AVR – INSA de Strasbourg
Co-encadrant : Kanty Rabenorosoa, Maître de conférence, FEMTO-ST – ENSMM
Rapporteurs :
Jérôme Szewczyk, Professeur, ISIR – Université Pierre et Marie Curie
Etienne Dombre, Directeur de Recherche CNRS Emerite – LIRMM
Examinateur :
Jocelyne Troccaz, Directrice de Recherche CNRS – TIMC-IMAG
Invités :
Brahim Tamadazte, Chargé de Recherche CNRS – FEMTO-ST
Laurent Tavernier, Professeur, Praticien hospitalier – CHU de Besançon
Luc Marlier, Chargé de Recherche CNRS – ICube
Résumé :
Ces travaux de thèse se déroulent dans le cadre du projet ANR NEMRO, visant à étudier le lien entre déficit olfactif et maladies neurodégénératives. Ils traitent le développement d’un système robotisé portant une sonde d’imagerie OCT (Optical Coherence Tomography) pour l’inspection des cellules olfactives. Pour répondre à ce besoin, une architecture novatrice, à base de tubes imbriqués les uns dans les autres et appelée robots à tubes concentriques, est sélectionnée pour sa compacité et sa structure tubulaire permettant d’embarquer une sonde d’imagerie fibrée. La synthèse de ce robot à partir d’images médicales de la fosse nasale est traitée. Elle permet de prendre en compte la variabilité inter-sujet, pour proposer un dispositif unique pour la population ciblée, et intègre le caractère instable de ces robots afin de proposer un dispositif sûr. Elle est également envisagée dans le cas d’un déploiement « à la file indienne », permettant de limiter au maximum le volume balayé durant son utilisation et de gérer facilement les contacts, interdits entre le robot et la fosse nasale. Enfin, une méthode de conception d’un mécanisme d’actionnement porté par le sujet est élaborée, pour manipuler les tubes composant le robot. Celui-ci étant porté, il se doit d’être léger et compact. Une solution mettant à contribution des technologies de fabrication additive multimatériaux est mise en place pour répondre à ses besoins. Ses fonctions élémentaires sont validées, et les résultats encourageants pour la réalisation d’un démonstrateur.